INFORMACIÓN GENERAL
En esta categoría, los robots deben realizar misiones de búsqueda y rescate en zonas abiertas y con obstáculos de toda índole. Los robots participantes serán evaluados en una serie de pruebas individuales diseñadas para desafiar su funcionamiento y su utilidad para equipos de respuesta en casos de verdaderas situaciones de emergencia en todo el mundo. El mejor robot es aquel que logra obtener la mayor cantidad de puntos en dichas pruebas.
Se pueden inscribir equipos de máximo 12 personas con derecho a lugar en la mesa de trabajo. Debido al nivel de dificultad de esta competencia, pueden participar estudiantes de licenciatura, posgrado, profesores e investigadores. Los profesores que acompañan al equipo y que desean contar con un diploma que reconozca su participación en el evento, pero que no requieren que se les asigne lugar en la mesa de trabajo del equipo, podrán inscribirse como mentores. El costo de inscripción de los mentores es el mismo que el de los concursantes.
MODALIDAD
Presencial.
SOBRE LAS REGLAS
La competencia de RoboCup Rescue Robot del TMR se basa en las reglas oficiales 2024 publicadas para la RoboCupRescue Robot League, que se pueden encontrar en la página oficial https://rrl.robocup.org/rules/.
En esta categoría se llevan a cabo evaluaciones integrales que involucran tareas esenciales requeridas por “equipos de respuesta a emergencias” en todo el mundo. Las arenas incluyen una variedad de terrenos reproducibles, con obstáculos y tareas de dificultad creciente con el objetivo de desafiar incluso a los robots más capaces.
Las pruebas se dividen en cuatro áreas: maniobrabilidad, movilidad, destreza y exploración, todo con énfasis en el desarrollo de los comportamientos autónomos y de asistencia necesarios para que los operadores remotos sean efectivos y confiables en entornos complejos. A continuación, una breve explicación de cada tipo de prueba.
1. Maniobrabilidad (MAN) se refiere a terrenos que normalmente se pueden conducir HACIA ADELANTE y HACIA ATRÁS para demostrar la capacidad bidireccional para mover al robot con control de motores, dirección precisa, etc.
2. Movilidad (MOB) se refiere a terrenos y obstáculos que normalmente son demasiado difíciles para exigir una dirección de conducción particular. Estas son pruebas reproducibles extraídas de situaciones del mundo real que los robots necesitan realizar en operaciones de respuesta a emergencias.
3. Destreza (DEX) se refiere a tareas de manipulación integradas en varios terrenos y obstáculos. Se basan en rieles lineales con diferentes tipos de objetos para tocar, rotar, extraer o inspeccionar en múltiple direcciones u orientación.
4. Exploración (EXP) se refiere a tareas de conducción autónoma dentro de terrenos complejos para generar mapas 2D y 3D del entorno mientras se identifican objetos de interés (Ejemplo: https://rrl.robocup.org/wp-content/uploads/2024/07/RoboCupCodes-01-50_postv2.pdf). Los mapas resultantes se califican por precisión y calidad como si estuvieran a punto de ser entregados a un equipo de respuesta a emergencias para su uso inmediato.
RESTRICCIONES
Las estaciones de operación remota garantizan que los operadores del robot no puedan verlo dentro del carril de prueba. No se permite ninguna comunicación con el operador. Deben recibir toda la información del robot a través de su interfaz de sistema como si el robot estuviera dentro de una estructura.
Cada intento de un robot dura 20-30min. Dicho límite de tiempo de prueba no tiene como objetivo convertirlo en una carrera. Más bien, hay tiempo suficiente para que un robot capaz demuestre una cantidad estadísticamente significativa de repeticiones de tareas. Esto proporciona una medida de confiabilidad de que la tarea se puede realizar.
Este año se fomentarán los comportamientos autónomos (y asistidos por computadora) para maniobrar en entornos complejos sin la guía del operador remoto: sin tocar la interfaz en todo momento. Los comportamientos de asistencia pueden utilizar sensores integrados para ayudar a los operadores remotos a centrarse a través de obstáculos, coordinar las articulaciones del manipulador o las aletas (flippers) para mantener el contacto con el terreno. Todas estas características ayudan a los operadores remotos a trabajar de manera más confiable.
La degradación de las comunicaciones por radio ocurre dentro de estructuras intactas y parcialmente colapsadas. Se necesitan comportamientos de asistencia y autónomos para mejorar la eficacia y confiabilidad de los robots que se operan desde ubicaciones seguras fuera de la estructura. Se ofrecerán incentivos de puntuación para alentar a los robots teleoperados a trabajar con comunicaciones inalámbricas intermitentes e impredecibles.
Los cables (tethers) siempre están permitidos porque pueden proporcionar comunicaciones seguras y energía continua para impulsar el robot o recargar las baterías. Los cables (considerados como líneas de vida) pueden brillar en la oscuridad con flechas que identifican la ruta que tomó el robot. Para evitar que el robot se enganche en obstáculos, se debe contar con un sistema para enrollar los cables en el robot y actuar como una polea cuando sea necesario. Si los cables se arrastran detrás del robot dentro de los carriles de prueba, un ayudante puede manejarlos desde la puerta de entrada a la arena o carril, no guiarlas por encima de las paredes, ni ingresar a la arena.
Se permiten reinicios de robots durante las pruebas para garantizar un cierto nivel de éxito medible. Una penalización de 2 minutos permite que el robot sea transportado de manera segura y reiniciado en la zona de anotación anterior para continuar. Después de la penalización, la prueba continúa como de costumbre. No se permite hablar con el operador durante la prueba, excepto para reiniciar un robot. El operador o miembro del equipo con la mejor vista del robot puede declarar un reinicio.
El comité organizador local hará todo el esfuerzo posible por proporcionar los elementos necesarios para la competencia. Una vez arrancado el evento, las competencias se realizarán en las mismas condiciones para todos los equipos. Todos los líderes de equipo serán convocados a una junta inicial para aclarar las reglas y establecer las bases de una competencia sana y justa para todos.
REGLAS
La competencia de RoboCup Rescue Robot del TMR se basa en las reglas oficiales publicadas para el mundial RoboCup, que se pueden encontrar en la página oficial https://rrl.robocup.org/rules/. Habrá pruebas para evaluar la movilidad, la maniobrabilidad, la destreza, la navegabilidad, la autonomía y la capacidad de hacer mapas y reconocer patrones de los robots participantes.
Responsable de categoría Rescue Robot:
Alejandro Aceves López
email: aaceves@itesm.mx , aaceves@tec.mx
Responsable local:
Javier Colmenares Mendoza